APM:ArduPilot Mega

ArduPilot Mega(APM)は、ドローン、マルチコプターやラジコン飛行機で、自動操縦システムを構築するためのプラットフォームです。APMはオープンソースで開発されており、特にドローンの機体制御の分野では、趣味、商用を問わず幅広く活用されています。

参考ArduPilot Mega(APM)の概要

APMに含まれるソフトウェアの開発プロジェクトは、機体に搭載する「APM Firmware」とパソコンなど機体以外の端末に搭載する「APM Software」に大別されます。過去にはフライトコントローラのハードウェアも開発していましたが、既に開発終了となっています。

APM Firmware

APM Firmwareは、機体をコントロールするフライトコントローラに搭載するためのソフトウェアです。対象とする機体の種類に応じて以下の種類が存在します。

  • APM:Plane – 固定翼機(飛行機)用
  • APM:Copter – 回転翼機(ヘリコプター・マルチコプター)用
  • APM:Rover – 地上車両及びボート用
  • APM:Sub – 潜水機用
  • AntennaTracker – 機体との通信用アンテナの方位制御用

APM Software

APM Softwareは、パソコンなどにインストールし、フライトコントローラに対するファームウェアのローディングや、ファームウェア上のパラメータ調整などを行うソフトウェアで、以下のようなものがあります。

  • Mission Planner – 主としてWindows向けのグラウンドコントロールステーション(GCS:Ground Control Station)
  • APM Planner 2 – クロスプラットフォームのGCS
  • Companion Computers – 機体に搭載するコンパニオンコンピュータ(フライトコントローラと連動するコンピュータ)向けのソフトウェア

ArduPilotに対応するフライトコントローラー

APM Firmwareを搭載するハードウェアとしては、「PX4」というオープンソースのドローン開発プロジェクトによる「Pixhawk」が推奨されています。Pixhawkの他にも、以下のようなフライトコントローラー等に対応しています。

  • Pixracer
  • Erle-Brain 2
  • NAVIO2

ArduPilotはこれ以外にも数多くのフライトコントローラーに対応しています。

Pixhawkについては、以下のページも参考にしてください。

参考APM推奨のフライトコントローラー「Pixhawk」

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