APM：ArduPilot Mega
ArduPilot Mega（APM）は、ドローン、マルチコプターやラジコン飛行機で、自動操縦システムを構築するためのプラットフォームです。APMはオープンソースで開発されており、特にドローンの機体制御の分野では、趣味、商用を問わず幅広く活用されています。
APMに含まれるソフトウェアの開発プロジェクトは、機体に搭載する「APM Firmware」とパソコンなど機体以外の端末に搭載する「APM Software」に大別されます。過去にはフライトコントローラのハードウェアも開発していましたが、既に開発終了となっています。
APM Firmware
APM Firmwareは、機体をコントロールするフライトコントローラに搭載するためのソフトウェアです。対象とする機体の種類に応じて以下の種類が存在します。
- APM:Plane – 固定翼機（飛行機）用
- APM:Copter – 回転翼機（ヘリコプター・マルチコプター）用
- APM:Rover – 地上車両及びボート用
- APM:Sub – 潜水機用
- AntennaTracker – 機体との通信用アンテナの方位制御用
APM Software
APM Softwareは、パソコンなどにインストールし、フライトコントローラに対するファームウェアのローディングや、ファームウェア上のパラメータ調整などを行うソフトウェアで、以下のようなものがあります。
- Mission Planner – 主としてWindows向けのグラウンドコントロールステーション（GCS:Ground Control Station）
- APM Planner 2 – クロスプラットフォームのGCS
- Companion Computers – 機体に搭載するコンパニオンコンピュータ（フライトコントローラと連動するコンピュータ）向けのソフトウェア
ArduPilotに対応するフライトコントローラー
APM Firmwareを搭載するハードウェアとしては、「PX4」というオープンソースのドローン開発プロジェクトによる「Pixhawk」が推奨されています。Pixhawkの他にも、以下のようなフライトコントローラー等に対応しています。
- Pixracer
- Erle-Brain 2
- NAVIO2
ArduPilotはこれ以外にも数多くのフライトコントローラーに対応しています。
Pixhawkについては、以下のページも参考にしてください。
